機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器

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3HAC025338-006

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伺服電機(jī)選擇的步驟、方法以及公式
（1）決定運(yùn)行方式
根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)的控制內(nèi)容，決定電機(jī)運(yùn)行方式，啟動(dòng)時(shí)間ta、減速時(shí)間td由實(shí)際情況合機(jī)械剛度決定。
典型運(yùn)行方式
（2）計(jì)算負(fù)載換算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量GD2
      為了計(jì)算啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 ，要先求出負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：
式中，L為圓柱體的長(zhǎng)cm；D為圓柱體的直徑cm。
式中， 為負(fù)載側(cè)齒輪厚度； 為負(fù)載側(cè)齒輪直徑； 為電機(jī)側(cè)齒輪厚度；為電機(jī)側(cè)齒輪直徑； 為材料密度；為負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.m2）； 為負(fù)載軸轉(zhuǎn)速rpm；為電機(jī)軸轉(zhuǎn)速rpm； 為減速比。
（3）初選電機(jī)
      計(jì)算電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的功率Po以及轉(zhuǎn)矩TL。TL為折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩：
式中， 為機(jī)械系統(tǒng)的效率； 負(fù)載軸轉(zhuǎn)矩。
（4）核算加減速時(shí)間或加減速功率
      對(duì)初選電機(jī)根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)的要求，核算加減速時(shí)間，必須小于機(jī)械系統(tǒng)要求值。
加速時(shí)間：
減速時(shí)間：
上兩式中使用電機(jī)的機(jī)械數(shù)值求出，故求出加入起動(dòng)信號(hào)后的時(shí)間，必須加算作為控制電路滯后的時(shí)間5～10ms。負(fù)載加速轉(zhuǎn)矩可由起動(dòng)時(shí)間求出，若大于初選電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩，但小于電機(jī)的瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩（5～10倍額定轉(zhuǎn)矩），也可以認(rèn)為電機(jī)初選合適。
（5）考慮工作循環(huán)與占空因素的實(shí)效轉(zhuǎn)矩計(jì)算
      在機(jī)器人等激烈工作場(chǎng)合，不能忽略加減速超過(guò)額定電流這一影響，則需要以占空因素求實(shí)效轉(zhuǎn)矩。該值在初選電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩以下，則選擇電機(jī)合適。以典型運(yùn)行方式中圖a為例：
      式中， 為起動(dòng)時(shí)間s； 為正常運(yùn)行時(shí)間s； 為減速時(shí)間s； 為波形系數(shù)。若不滿足額定轉(zhuǎn)矩式，需要提高電機(jī)容量，再次核算。

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